关节执行器又称为关节驱动器、关节模组、一体化关节等，是将机器人中的能量转化为机械运动的一种装置，可以驱动和控制机器人的执行机构（手臂、腿部等）进行各种预定动作。关节执行器主要安装在机器人关节处，对机器人的关节活动自由度产生十分重要的影响。关节执行器具有响应速度快、控制精度高、控制方式灵活、可靠性和稳定性优良等优点。
经过多年发展，关节执行器的种类逐渐增多。根据能量来源不同，关节执行器大致可分为液压执行器、气动执行器、电机执行器等；根据驱动方式不同，关节执行器大致可分为刚性执行器（TSA）、弹性执行器（SEA）、准直驱执行器（PA）等；根据运动类型不同，关节执行器大致可分为旋转执行器、直线执行器等。其中，旋转执行器主要由旋转电机、减速器、编码器、力矩传感器、驱动器等零部件组成，主要用于执行旋转动作，在肩、髋等需要大角度旋转的关节广泛应用；直线执行器是由直线电机、滚珠丝杠、力传感器、皮带、滑轮、齿轮箱等零部件组成，可以执行精确的直线运动，主要分布在膝、肘、腕踝等摆动角度不大、但体积紧凑的关节。
关节执行器主要应用于人形机器人领域。人型机器人作为一种模仿人类外观和行为的机器人，在工业自动化、交通运输、医疗、教育等领域获得广泛应用。在教育领域中，人型机器人可通过语音交互和动作演示，帮助学生更好地理解和掌握知识。在医疗领域中，人型机器人可以协助医护人员进行手术或提供康复训练，从而减轻医护人员的负担、提高医疗服务的质量和效率。近几年，我国技术水平逐渐提升，人型机器人市场得到快速发展，关节执行器作为关键零部件之一，市场需求随之增长。
关节执行器作为机器人的关键零部件，对人型机器人的负荷和精度有着十分重要影响。随着人工智能、交互技术逐渐进步，人形机器人的动作精度不断提高，对关节执行器的运控要求也随之提升，这为关节执行器行业带来了新的增长机遇。
目前，国外关节执行器企业主要有IAI、INAK、Ewellix、FESTO、THK等，国内关节执行器企业主要有鼎智科技、三花智控、双环传动、中大力德、恒力液压等。近几年，我国关节执行器市场快速发展，企业不断加大研发投入，生产技术水平逐渐提升，国产化率不断提升，未来有望实现完全国产替代。