协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。

一、产业链

协作机器人上游为零部件，包括控制器、机械臂、传感器、伺服系统、减速器、末端执行器等；中游为协作机器人，可分为单臂协作机器人和双臂协作机器人；下游应用于汽车零部件、3C电子、医疗器械、半导体、新能源、食品饮料等领域。

二、上游分析

1.控制器

（1）市场规模

智能控制器以其强大的功能和广泛的应用领域，成为现代工业生产、智能家居、智能交通等领域中不可或缺的核心部件之一。随着智能化浪潮兴起，云计算、大数据和物联网应用迅猛发展，智能控制器作为实现万物互联的基础物件，开始渗透进入生活和工作中的方方面面。2023年中国智能控制器市场规模约3.43万亿元，五年内年均复合增长率达12.3%。2024年中国智能控制器市场规模将达3.87万亿元。

（2）竞争格局

目前，我国智能控制器企业在工具市场的竞争格局较为分散。拓邦股份的市场份额最高，占比达13%。和而泰的市场份额占比为4%，位居第二。此外，我国领先的智能控制器厂商还包括贝仕达克、朗科智能、振邦智能等，市场份额占比分别为3%、2%、2%。

2.传感器

（1）市场规模

智能传感器是具有信息采集、信息处理、信息交换、信息存储功能的多元件集成电路。2022年中国传感器市场规模为3096.9亿元，2019-2022年的年均复合增长率为12.26%，2023年市场规模约为3324.9亿元。2024年中国传感器市场规模将达到3732.7亿元。

（2）重点企业分析

在我国传感器企业中，大立科技是少数能够独立研发、生产红外热成像相关核心芯片，机芯组件到整机系统全产业链完整的高新技术企业，旗下传感器业务占比高达90%以上，主要生产红外温度成像传感器；华工科技是全球有影响力的传感器系统解决方案提供商，传感器产品主要应用于智慧出行、智慧家庭、智慧医疗、智慧城市等领域，具有较强的竞争优势。

3.伺服电机

（1）市场规模

伺服电机又称执行电动机，是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置，伺服电机在自动化设备的组成中占有重要地位。2023年中国伺服电机市场规模约195亿元，同比增长7.73%。2024年我国伺服电机市场规模将超200亿元。

（2）竞争格局

我国伺服电机起步较晚，目前国内伺服电机市场仍由外资主导，外资品牌占比达65%。国产品牌汇川技术市场份额占比排名第一，市占率达15.9%。安川、台达、松下及三菱，占比分别为11.9%、8.9%、8.8%及8.3%。

4.谐波减速器

（1）市场规模

谐波减速机主要适用于轻负载的小臂、腕部等机器人手臂上，这种机器人多应用在3C、消费等下游领域，因此需求量较大。2022年我国谐波减速器市场规模约21亿元，2023年增至24.9亿元。2024年市场规模将达29.4亿元，2025年市场规模有望超过33亿元。

（2）竞争格局

目前，我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比38%，其次是绿的谐波市场份额为26%。我国国产品牌在市场占有率不断提升，国产谐波减速器已基本可以实现国产替代，在减速比、输出转速、传动精度等方面和海外品牌差距明显缩小。

三、中游分析

1.市场规模

中国作为全球协作机器人市场的重要组成部分，其市场规模也在快速增长。2022年我国协作机器人市场规模22.70亿元，其中，六轴及以上协作机器人市场规模21.53亿元。2023年我国协作机器人市场规模超23亿元， 2024年我国协作机器人市场规模将突破25亿元。

2.出货量

中国作为全球最大的制造业国家之一，对协作机器人的需求日益增长。随着智能制造和产业升级的推进，协作机器人在中国市场的出货量也持续增加。2022年我国六轴及以上协作机器人出货量为1.95万台，同比增长4.71%。2023年，我国六轴及以上协作机器人出货量逼近2.5万台。2024年我国六轴及以上协作机器人出货量将达到2.98万台。

3.国产化率

2023年国产厂商六轴及以上协作机器人本体销量市场份额89.04%，较上一年同比上升4.52个百分点。外资厂商六轴及以上协作机器人本体销量市场份额10.96%。随着国产化进程加快，预计国产厂商六轴及以上协作机器人本体销量市场份额将进一步提升。

4.竞争格局

国内外众多企业纷纷布局协作机器人市场，推出各具特色的产品和服务。市场竞争日趋激烈，企业需不断加大技术研发和产品创新的投入以提高竞争力。目前，遨博占比为33.3%，优傲占比为30%。此外，节卡机器人占比为9.6%，达明占比5.4%，大族机器人占比4.7%。

5.重点企业分析

目前，中国协作机器人相关上市企业主要分布在广东省，共15家。江苏省和浙江省分别有8家和6家，排名第二第三。

四、下游分析

1.汽车零部件

随着国内汽车零部件制造水平不断提升以及新能源汽车的发展，汽车零部件行业也得到了快速发展。2022年汽车零部件制造业营收约为41953亿元，同比增长3.16%，2023年约为44086亿元。2024年汽车零部件制造业营收将进一步增长至46200亿元。

2.手机

近年来，中国手机出货量一直呈现下降趋势，市场已经接近饱和，消费者对于手机的需求逐渐减弱。信通院数据显示，2024年6月，国内市场手机出货量2491.2万部，同比增长12.5%。2024年1-6月，国内市场手机出货量1.47亿部，同比增长13.2%。

3.医疗器械

随着“健康中国”战略的不断深化，人民生活水平的不断提升，以及我国人口老龄化、多元化医疗服务需求的不断增长，我国医疗器械产业持续保持稳步发展态势。2023年中国医疗器械工业市场规模达1.18万亿元，同比增长10.28%。2024年市场规模将达到1.28万亿元。