灵巧手市场主要有机器人企业和研究机构两类参与者。中国灵巧手行业起步晚，参与者数量不多，主要包括中国科学院自动化研究所、哈尔滨工业大学、腾讯、智元机器人、因时机器人、帕西尼、思灵机器人、蓝胖子机器智能、浙江强脑科技。

机器人灵巧手行业重点企业

1.腾讯

2024年4月，腾讯RoboticsX实验室推出自研机器人灵巧手TRX-Hand。腾讯灵巧手TRX-Hand兼具高灵巧和高负载速度的特性，拥有8个可独立控制关节，自重仅1.16千克，最大持续指尖力可达15牛，最大关节速度不低于600度每秒，可轻松应对不同形状尺寸物体的抓取和操作，对高动态的抛接动作也游刃有余。同时，柔性驱动的指尖设计有效提升了手指的抗冲击能力。

2.智元机器人

智元机器人成立于2023年2月，是一家致力于以AI+机器人的融合创新，打造世界领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。2023年8月18日，智元机器人发布第一代通用型具身智能机器人-远征A1。该机器人使用了智元自研的SkillHand灵巧手，拥有12个主动自由度，5个被动自由度，所有驱动内置。SkillHand的指尖集成了基于视觉的指尖传感器，可以分辨操作物的颜色、形状、材质，而且可以基于算法的数据融合，做到近似触觉的压力传感器的效果。同时，该灵巧手创新的指尖传感器视觉闭环的设计，可以实现末端的视觉闭环，降低了对于整机电机的精度需求。

截止到目前，智元机器人已经完成了天使轮、A轮、A+轮等多轮融资。

3.因时机器人

因时机器人科技有限公司是一家专注于微型精密运动部件研发制造和伺服控制技术突破创新的高新技术企业。因时机器人的核心产品包括微型伺服电缸和和仿人五指灵巧手等，仿人五指灵巧手单手具有6个自由度和12个运动关节，结合力位混合控制算法，具有亚毫米级定位精度和数千克的负载能力，可以模拟人手实现精准的抓取操作。其中RH56BFX系列灵巧手又称钢琴手，速度快、抓握力稍小，集成力传感器，适用于弹钢琴及手势交互等场景；RH56DFX系列灵巧手抓握力大，速度适中，适用于机器人或假肢的抓取操作。二者都支持ROS，可提供ROS插件。因时机器人仿人五指灵巧手广泛应用于服务机器人、假肢、教育科研等领域。

4.帕西尼

帕西尼是一家拥有前沿触觉核心及自动化技术的公司，拥有行业一流的机器人产品及方案，包含多维度触觉传感器PX-6AX、消费级触觉传感器PX-3A、触觉灵巧手DexH5以及人形机器人Tora。触觉灵巧手DexH5借助数百个触觉传感单元和人工智能算法，DexH5可以像人手一样自主实现各类常见操作，包括捏、抓、按、提、推等基础动作及复合动作，拥有30N夹持力、5KG高负载能力和三段手指结构和高还原仿人手弯曲角度。

帕西尼颇受资本青睐，据不完全统计，帕西尼已完成5次投融资。

5.思灵机器人

思灵机器人是一家全球领先的智能机器人明星企业，公司创立于2018年，立足全球化发展。以德国宇航中心为技术依托，致力于推动机器人技术探索与创新，并拓展机器人在更多领域的推广应用。思灵机器人五指灵巧手是世界领先的高度集成化和模块化的多指力控机器人灵巧手，由4个模块化的多关节手指和1个具有主动对掌功能的拇指组成，整手外观上略小于正常成年男性手，具有拟人的外观和功能。五个手指均具有仿人型的运动轨迹，得益于拇指的对掌性，五指灵巧手可以复现多种人手的抓取类型。5个手指均集成有力传感器和位置传感器等，可实现多传感器融合的抓取算法，以保证机器人手与环境交互的柔顺性。

思灵机器人获得7轮投融资，2022年思灵机器人完成3000万美元融资，工业富联独家投资。